Wiki A4.fr - Contributions de l’utilisateur [fr]

Installer une Extension A4 dans mBlock

2017-05-23T13:11:13Z

Christophe :

== Programme et extension A4 AutoProg Uno sur mBlock ==

[http://www.a4telechargement.fr/Portail_coulissant/BE-APORT-COUL-Programmes-Makeblock-APUno-V052017.zip Télécharger les programmes et extension A4_Portail pour animer le portail coulissant et AutoProgUno avec mBlock].<br/>

== Voici les étapes à suivre pour l'ajout de l'extension A4 pour mBlock. ==

==== '''Ouvrir mBlock'''====

Vous pouvez ajouter une extension A4 pour mBlock :<br>
• directement en ligne <br>
• ou à partir d’un fichier zip préalablement téléchargé.<br><br>

A partir de la barre des menus, cliquer sur '''Choix des extensions / Gérer les extensions'''.<br>

[[Fichier:MBlock_extensionA4_01.jpg|900px|]]<br><br>

==== '''Pour ajouter une extension directement en ligne''' ====

A partir de l’onglet '''Available''', sélectionner l’extension de votre choix puis cliquer sur '''Télécharger'''.<br><br>

[[Fichier:MBlock_extensionA4_02.jpg]]<br><br>

==== '''Pour ajouter une extension à partir d’un fichier zip''' ====

'''INDISPENSABLE'''
[http://www.a4telechargement.fr/mBlock/A4_portail_Extension.zip Télécharger le fichier '''zip''' contenant l' extension.].<br/>

A partir de l’onglet '''Available''', cliquer sur '''Ajouter'''... <br>

[[Fichier:MBlock_extensionA4_02b.jpg]]<br><br>

Choisir un type de fichier zip file (* .zip)<br><br>
[[Fichier:MBlock_extensionA4_03.jpg]]<br><br>

Sélectionner le fichier d'extension « A4_portail_Extension » préalablement téléchargé et cliquer sur '''Ouvrir'''.<br><br>
[[Fichier:MBlock_extensionA4_04.jpg]]<br><br>

Fermer la fenêtre de gestion des extensions.<br>

== Vérification ==

Si l'importation a réussi, l'extension doit être visible dans le menu '''Choix des extensions'''.<br><br>
[[Fichier:MBlock_extensionA4_05.jpg|900px|]]<br><br>

Les blocs « A4_Portail » apparaissent dans la rubrique '''Pilotage'''.<br><br>
[[Fichier:MBlock_extensionA4_06.jpg|900px|]]<br><br>

Scratch mBlock

2017-05-23T13:09:46Z

Christophe :

Scratch mBlock

2017-05-23T10:19:51Z

Christophe :

== Le logiciel ==
Programmez la gamme Makeblock :

Ce logiciel basé sur Scratch permet de programmer la gamme Makeblock (technologie Arduino). Le programme créé avec des blocs est automatiquement converti en langage Arduino, il peut être envoyé directement dans l’IDE Arduino. mBlock peut être également utilisé afin de piloter des cartes standards Arduino UNO et Leonardo.

L'ensemble des maquettes d'automatismes proposées par A4 sont pilotables par l'interface AutoProg Uno

[http://www.mblock.cc/download// Télécharger mBlock]

== Utilisation des extensions A4 AutoProg Uno ==
[[Fichier:Gérer_les_extensions_wiki.JPG|thumb|droite|250px|Menu gérer les extensions mBlock]]

Le matériel piloté par AutoProg Uno et mBlock nécessite l'installation de l'extension propre à ce matériel à partir de mBlock.

Pour ce faire, une fois le logiciel installé :

- Rendez-vous dans la rubrique "Choix des extensions" puis "Gérer les extensions".

- Télécharger l'extension du matériel correspondant (ex : portail_A4)

- Ouvrir un programme au choix pouvant piloter le matériel

Scratch mBlock

2017-05-23T10:19:11Z

Christophe :

== Le logiciel ==
Programmez la gamme Makeblock :

Ce logiciel basé sur Scratch permet de programmer la gamme Makeblock (technologie Arduino). Le programme créé avec des blocs est automatiquement converti en langage Arduino, il peut être envoyé directement dans l’IDE Arduino. mBlock peut être également utilisé afin de piloter des cartes standards Arduino UNO et Leonardo.

L'ensemble des maquettes d'automatismes proposées par A4 sont pilotables par l'interface AutoProg Uno

[http://www.mblock.cc/download// Télécharger mBlock]

== Utilisation des extensions A4 AutoProg Uno ==
[[Fichier:Gérer_les_extensions_wiki.JPG|thumb|droite|250px|Module d'interconnexion]]

Le matériel piloté par AutoProg Uno et mBlock nécessite l'installation de l'extension propre à ce matériel à partir de mBlock.

Pour ce faire, une fois le logiciel installé :

- Rendez-vous dans la rubrique "Choix des extensions" puis "Gérer les extensions".

- Télécharger l'extension du matériel correspondant (ex : portail_A4)

- Ouvrir un programme au choix pouvant piloter le matériel

Scratch mBlock

2017-05-23T10:19:00Z

Christophe :

== Le logiciel ==
Programmez la gamme Makeblock :

Ce logiciel basé sur Scratch permet de programmer la gamme Makeblock (technologie Arduino). Le programme créé avec des blocs est automatiquement converti en langage Arduino, il peut être envoyé directement dans l’IDE Arduino. mBlock peut être également utilisé afin de piloter des cartes standards Arduino UNO et Leonardo.

L'ensemble des maquettes d'automatismes proposées par A4 sont pilotables par l'interface AutoProg Uno

[http://www.mblock.cc/download// Télécharger mBlock]

== Utilisation des extensions A4 AutoProg Uno ==

Le matériel piloté par AutoProg Uno et mBlock nécessite l'installation de l'extension propre à ce matériel à partir de mBlock.

Pour ce faire, une fois le logiciel installé :

- Rendez-vous dans la rubrique "Choix des extensions" puis "Gérer les extensions".

- Télécharger l'extension du matériel correspondant (ex : portail_A4)

- Ouvrir un programme au choix pouvant piloter le matériel

[[Fichier:Gérer_les_extensions_wiki.JPG|thumb|droite|250px|Module d'interconnexion]]

Scratch mBlock

2017-05-23T10:17:33Z

Christophe : /* Utilisation des extensions A4 AutoProg Uno */

== Le logiciel ==
Programmez la gamme Makeblock :

Ce logiciel basé sur Scratch permet de programmer la gamme Makeblock (technologie Arduino). Le programme créé avec des blocs est automatiquement converti en langage Arduino, il peut être envoyé directement dans l’IDE Arduino. mBlock peut être également utilisé afin de piloter des cartes standards Arduino UNO et Leonardo.

L'ensemble des maquettes d'automatismes proposées par A4 sont pilotables par l'interface AutoProg Uno

[http://www.mblock.cc/download// Télécharger mBlock]

== Utilisation des extensions A4 AutoProg Uno ==

Le matériel piloté par AutoProg Uno et mBlock nécessite l'installation de l'extension propre à ce matériel à partir de mBlock.

Pour ce faire, une fois le logiciel installé :

- Rendez-vous dans la rubrique "Choix des extensions" puis "Gérer les extensions".

- Télécharger l'extension du matériel correspondant (ex : portail_A4)

- Ouvrir un programme au choix pouvant piloter le matériel
‎[[Fichier:Gérer_les_extensions_wiki.JPG ‎]]

Fichier:Gérer les extensions wiki.JPG

2017-05-23T10:14:28Z

Christophe :

Scratch mBlock

2017-05-23T10:13:26Z

Christophe : /* Utilisation des extensions A4 AutoProg Uno */

== Le logiciel ==
Programmez la gamme Makeblock :

Ce logiciel basé sur Scratch permet de programmer la gamme Makeblock (technologie Arduino). Le programme créé avec des blocs est automatiquement converti en langage Arduino, il peut être envoyé directement dans l’IDE Arduino. mBlock peut être également utilisé afin de piloter des cartes standards Arduino UNO et Leonardo.

L'ensemble des maquettes d'automatismes proposées par A4 sont pilotables par l'interface AutoProg Uno

[http://www.mblock.cc/download// Télécharger mBlock]

== Utilisation des extensions A4 AutoProg Uno ==

Le matériel piloté par AutoProg Uno et mBlock nécessite l'installation de l'extension propre à ce matériel à partir de mBlock.

Pour ce faire, une fois le logiciel installé :

- Rendez-vous dans la rubrique "Choix des extensions" puis "Gérer les extensions".

- Télécharger l'extension du matériel correspondant (ex : portail_A4)

- Ouvrir un programme au choix pouvant piloter le matériel

Scratch mBlock

2017-05-23T10:09:08Z

Christophe : /* Le logiciel */

== Le logiciel ==
Programmez la gamme Makeblock :

Ce logiciel basé sur Scratch permet de programmer la gamme Makeblock (technologie Arduino). Le programme créé avec des blocs est automatiquement converti en langage Arduino, il peut être envoyé directement dans l’IDE Arduino. mBlock peut être également utilisé afin de piloter des cartes standards Arduino UNO et Leonardo.

L'ensemble des maquettes d'automatismes proposées par A4 sont pilotables par l'interface AutoProg Uno

[http://www.mblock.cc/download// Télécharger mBlock]

== Utilisation des extensions A4 AutoProg Uno ==

Le matériel piloté par AutoProg Uno et mBlock nécessite l'installation de l'extension propre à la maquette à partir de mBlock.

Pour ce faire, une fois le logiciel installé :

- Rendez-vous dans la rubrique "Choix des extensions" puis "Gérer les extensions".

- Télécharger l'extension du matériel correspondant (ex : portail_A4)

- Ouvrir un programme au choix pouvant piloter le matériel

Scratch mBlock

2017-05-23T09:26:01Z

Christophe :

Scratch mBlock

2017-05-23T09:13:43Z

Christophe :

== Le logiciel ==
Programmez la gamme Makeblock

Ce logiciel basé sur Scratch permet de programmer la gamme Makeblock (technologie Arduino). Le programme créé avec des blocs est automatiquement converti en langage Arduino, il peut être envoyé directement dans l’IDE Arduino. mBlock peut être également utilisé afin de piloter des cartes standards Arduino UNO et Leonardo.

[http://www.mblock.cc/download// Télécharger mBlock]

Scratch mBlock

2017-05-23T09:12:01Z

Christophe :

== Le logiciel ==
Vous disposez de 3 options pour l’installation de Blockly pour PICAXE :<br/>
<br/>
'''Application PICAXE Blockly''' (Windows)<br/>
Ne nécessite aucune connexion à internet.<br/>
Principe de fonctionnement identique à Blockly dans PICAXE Editor 6. <br/>
Version et interface utilisateur simplifiées, ne présentent que les fonctionnalités propres à Blockly.<br/>
[http://www.picaxe.com/downloads/blockly/BlocklyForPICAXEApp.exe Télécharger l'application PICAXE Blockly pour Windows]<br/>
<br/>
'''PICAXE Blockly intégré dans PICAXE Editor 6 (Windows)'''<br/>
Ne nécessite aucune connexion à internet.<br/>
PICAXE Editor est un environnement de programmation complet qui regroupe la programmation en logigrammes avec Logicator, en blocs avec Blockly et la programmation textuelle avec le BASIC.<br/>
[http://www.picaxe.com/downloads/pe6/PICAXEEditor6.exe Télécharger PICAXE Blockly intégré dans PICAXE Editor 6]<br/>
<br/>
'''Blockly Cloud'''<br/>
En ligne, compatible avec tout navigateur internet.<br/>
Utiliser Blockly Cloud <br/>
Nécessite une connexion internet. Fonctionne à partir du Cloud PICAXE.<br/>
[http://www.picaxecloud.com/ Utiliser Blockly Cloud]

Scratch mBlock

2017-05-23T09:06:54Z

Christophe : Page créée avec « == Manuel utilisateur == [http://www.a4telechargement.fr/Logiciels_Programmation/Blockly_Manuel-utilisateur-FR-10.2016.pdf Télécharger le manuel utilisateur Blockly pour... »

== Manuel utilisateur ==
[http://www.a4telechargement.fr/Logiciels_Programmation/Blockly_Manuel-utilisateur-FR-10.2016.pdf Télécharger le manuel utilisateur Blockly pour Picaxe en français]<br/>
[http://www.picaxe.com/docs/picaxe_manual5.pdf Télécharger le manuel utilisateur Blockly pour Picaxe en anglais]<br/>

== Le logiciel ==
Vous disposez de 3 options pour l’installation de Blockly pour PICAXE :<br/>
<br/>
'''Application PICAXE Blockly''' (Windows)<br/>
Ne nécessite aucune connexion à internet.<br/>
Principe de fonctionnement identique à Blockly dans PICAXE Editor 6. <br/>
Version et interface utilisateur simplifiées, ne présentent que les fonctionnalités propres à Blockly.<br/>
[http://www.picaxe.com/downloads/blockly/BlocklyForPICAXEApp.exe Télécharger l'application PICAXE Blockly pour Windows]<br/>
<br/>
'''PICAXE Blockly intégré dans PICAXE Editor 6 (Windows)'''<br/>
Ne nécessite aucune connexion à internet.<br/>
PICAXE Editor est un environnement de programmation complet qui regroupe la programmation en logigrammes avec Logicator, en blocs avec Blockly et la programmation textuelle avec le BASIC.<br/>
[http://www.picaxe.com/downloads/pe6/PICAXEEditor6.exe Télécharger PICAXE Blockly intégré dans PICAXE Editor 6]<br/>
<br/>
'''Blockly Cloud'''<br/>
En ligne, compatible avec tout navigateur internet.<br/>
Utiliser Blockly Cloud <br/>
Nécessite une connexion internet. Fonctionne à partir du Cloud PICAXE.<br/>
[http://www.picaxecloud.com/ Utiliser Blockly Cloud]

Accueil

2017-05-23T09:06:15Z

Christophe : /* Environnements de programmation */

[[Fichier:Wiki slide v2.jpg|centré]]
<br/>
<br/>
=='''ROBOTS ET SYSTÈMES PROGRAMMABLES'''==
=== Robots programmables ===
* [[Dragster_competition_programmable|Dragster de compétition version programmable]]
* [[Formula AllCode]]
* [[Loupiot]]
* [[mBot]]
* [[MiniRobot|MiniRobot (K-MR)]]
* [[Mirobot]]
* [[Ozobot]]
* [[Racer L]]
* [[Racer XL]]
* [[RobéKan]]
* [[Robot CoDa (K-CODA)]]
* [[RoboMobile]]
* [[RoboTribu (K-RT)]]
* [[RQ-Huno]]
* [[Thymio]]

=== Maquettes programmables ===
* [[Chrono Start]]
* [[Chrono Stop]]

=== Interfaces programmables ===
* [[AutoProg X2 et Uno (K-APV2 et K-AP-UNO)]]
* [[AutoLogger - Logiciel d'acquisition de données]]

=== Modules===
* [[Module Arbre de Noël - K-AP-ADN|K-AP-ADN - Module Arbre de Noël]]
* [[Module Interconnexion - K-AP-INTERCOM|K-AP-INTERCOM - Module Interconnexion]]
* [[Module Bluetooth - K-AP-MBLTH / S-113020008|K-AP-MBLTH / S-113020008 - Module Bluetooth]]
* [[Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS|K-AP-MUS - Module Ultrason, détecteur de distance]]
* [[RAX-TVR010 - Télécommande infrarouge]]
* [[AutoProg_X2_et_Uno_(K-APV2_et_K-AP-UNO)#Modules_AutoProg|Voir les téléchargements pour la totalité des modules AutoProg]]

=== Cartes programmables ===
* [[Carte Touch Board]]
* [[Carte DGB]]

=== Environnements de programmation ===
* [[Installation des pilotes du câble AXE027|Installation des pilotes du câble USB PICAXE AXE027]]
* [[PICAXE Blockly]]
* [[PICAXE Editor]]
* [[PICAXE Logicator]]
* [[Scratch mBlock]]

=== FAQ robotique et automatisme ===
* [http://www.picaxeforum.co.uk/forumdisplay.php?44-Le-forum-officiel-PICAXE-francophone Forum officiel PICAXE Francophone]
* [[Installation des pilotes du câble AXE027|Problème d'installation des pilotes du câble de programmation PICAXE AXE027]]
* [[Problème de chargement d'un programme PICAXE|Problème de chargement d'un programme PICAXE, erreur matériel non trouvé, Hardware not found]]
* [[Installer_une_Extension_A4_dans_mBlock|Installation d'une extension A4 dans mBlock]]<br/>

=='''IMPRESSION 3D'''==
* [[Imprimantes 3D UP]]
* [[FAQ Imprimantes 3D]]

=='''BOUTIQUE DU MAKER'''==
* [[Data Harvest]]

=='''ARTS PLASTIQUES'''==
* [[Projets créatifs en arts plastiques]]

Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS

2017-03-15T10:41:05Z

Christophe : /* Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie) */

== '''Spécifications''' ==
[[Fichier:Specification-k-ap-mus.jpg|thumb|droite|250px|Module Ultrasons seul]]
Capteur à ultrasons (K-AP-MUS)

Le capteur de distance à ultrasons SRF005 détecte des objets dans son axe d’émission. Il peut être utilisé pour calculer la distance qui le sépare de l’objet. Le capteur à une très forte sensibilité et permet de mesurer une distance de 3 cm à 2,55 m.

Tension : 5V<br/>
Courant : 30mA Typ. 50mA Max<br/>
Fréquence : 40 KHz <br/>
Portée Max : 2.55 m <br/>
Portée Min : 3 cm<br/>
Input Trigger : 10us MinTTL level pulse<br/>
Echo Pulse : Positive TTL level signal<br/>
Dimensions : 43mm x 20mm x 17mm de hauteur<br/>

Le module peut se configurer dans deux modes différents :<br/>
'''- Mode Broche Simple''' : Utilisé pour les microcontrôleurs dont leurs broches sont des entrées/sorties.<br/>
'''- Mode Broche Double''' : Sépare la broche d’entrée Trigger et la sortie Echo sur le microcontrôleur.<br/>

Il est conseillé d’utiliser le mode Broche Simple pour les utilisateurs des dernières générations de microcontrôleurs PICAXE (M2 et X2).

== '''Connexion du mode Broche Simple ''' ==
Tous les microcontrôleurs M2/X2 ont des broches bidirectionnelles.
Le capteur à Ultrasons peut donc se connecter à une seule broche d’entrée/sortie.
[[Fichier:Mode_une_broche_k-ap-mus.PNG|thumb|Module Ultrasons seul]]
Note : le +5V et le 0V sont indiqués directement sur le SRF005

+5V :Connecté au 5V<br/>
NC : Ne pas connecter<br/>
Signal : Connecté directement à la broche d’entrée/sortie du PICAXE<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Les exemples de test en mode une broche sont réalisés avec la broche B.3 (Sortie 3 / Out 3)

[[Fichier:K-ap-mus_Blockly_mode_une_broche.png|gauche|thumb|Programme Test sous Blockly Editor 6 ]]

'''Logicator n’étant pas prévu pour piloter un Minirobot équipé d'un 18M2 et l’ultrason en mode 2 broches, il est préférable de passer sur le logiciel PICAXE Editor 6 ou Blockly, il existe néanmoins une astuce pour le faire fonctionner :'''

Créer un bloc en BASIC et insérer le code suivant :

La valeur mesurée par le capteur Ultrason
sera stockée dans la variable A.

Elle peut être changée en remplaçant varA par
La variable souhaitée.

CODE BASIC :

pulsout B.3, 2
pulsin B.3, 1, w6
pause 10
w6 = w6 * 10 / 58
let varA = b12
if b13 > 0 then let varA = 255 endif

== '''Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie)''' ==
'''Le mode Broche Double est utilisé pour les PICAXE plus anciens comme le 18X ou le 28X1.'''<br/>
'''Le mode double broche peut également être utilisé pour des X2/M2 mais cette option n'est disponible que pour les logiciels PICAXE Editor ou Blockly.'''<br/><br/>
Le SRF005 se branche alors selon les 5 broches.

+5V : Connecté au 5V<br/>
Echo : Connecté directement à une entrée du PICAXE<br/>
Signal/Trigger : Connecté directement à une sortie du PICAXE<br/>
Mode : Ne pas connecter <br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Important : Noter que la broche 4 « Mode » ne doit surtout pas être connectée pour le bon fonctionnement du mode Double Broche

Exemple d’un programme sous Logicator

L’organigramme ci-contre vous donne un exemple d’utilisation du SRF005 avec un microcontrôleur PICAXE configuré en mode Broche Double.

La commande Ultrason est destinée spécialement pour l’utilisation du SRF005.

Ce programme renvoie dans la variable A la distance mesurée par le capteur à Ultrasons en centimètres.

La broche « Trigger » est connectée à la sortie du microcontrôleur ici broche B.3.
La broche « Echo » est connectée à l’entrée du microcontrôleur ici broche C.7.

A noter que la commande Ultrason se configure automatiquement en fonction du Type de PIC au préalable sélectionné.

== '''Ressources diverses''' ==
PICAXE Editor 6 : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/picaxe-editor.html

PICAXE Logicator : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/logicator.html

Site A4 Technologie : www.a4.fr

Loupiot

2017-03-14T15:50:23Z

Christophe : /* Capteur Ultrason */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un robot idéal pour s'inscrire en classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être programmé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive à l'aide de la programmation par bloc.

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du moteur, des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser l'état des moteurs.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple arrête les deux moteurs car les sorties sont toutes activées (toutes les LEDs bleues activées).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED à l'avant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==
L'option détection Ultrason est composée du module capteur Ultrason ainsi qu'un réhausseur de tension (step up voltage). Afin d'utiliser le module Ultrason, il est nécéssaire d'implanter le réhausseur de tension sur la carte. Une barrete de 3 points femelle est prévue à cet effet. Il suffit de planter le composant à 3 broches mâles à cet emplacement (voir schéma ci-desous) :
[[File:Loupiot stepup monté.JPG|none|250px|Branchement Picaxe 20M2]]
[[File:Loupiot_stepup.JPG|none|250px|Branchement Picaxe 20M2]]
[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Fichier:Loupiot stepup.JPG

2017-03-14T15:49:31Z

Christophe :

Loupiot

2017-03-14T15:43:40Z

Christophe : /* Capteur Ultrason */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un robot idéal pour s'inscrire en classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être programmé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive à l'aide de la programmation par bloc.

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du moteur, des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser l'état des moteurs.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple arrête les deux moteurs car les sorties sont toutes activées (toutes les LEDs bleues activées).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED à l'avant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==
L'option détection Ultrason est composée du module capteur Ultrason ainsi qu'un réhausseur de tension (step up voltage). Afin d'utiliser le module Ultrason, il est nécéssaire d'implanter le réhausseur de tension sur la carte. Une barrete de 3 points femelle est prévue à cet effet. Il suffit de planter le composant à 3 broches mâles à cet emplacement (voir schéma ci-desous) :
[[File:Loupiot stepup monté.JPG|none|500px|Branchement Picaxe 20M2]]
[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-14T15:42:29Z

Christophe : /* Capteur Ultrason */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un robot idéal pour s'inscrire en classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être programmé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive à l'aide de la programmation par bloc.

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du moteur, des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser l'état des moteurs.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple arrête les deux moteurs car les sorties sont toutes activées (toutes les LEDs bleues activées).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED à l'avant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==
L'option détection Ultrason est composée du module capteur Ultrason ainsi qu'un réhausseur de tension (step up voltage). Afin d'utiliser le module Ultrason, il est nécéssaire d'implanter le réhausseur de tension sur la carte (voir schéma ci-desous) :
[[File:Loupiot stepup monté.JPG|none|500px|Branchement Picaxe 20M2]]
[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-14T15:42:05Z

Christophe : /* Capteur Ultrason */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un robot idéal pour s'inscrire en classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être programmé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive à l'aide de la programmation par bloc.

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du moteur, des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser l'état des moteurs.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple arrête les deux moteurs car les sorties sont toutes activées (toutes les LEDs bleues activées).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED à l'avant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==
L'option détection Ultrason est composée du module capteur Ultrason ainsi qu'un réhausseur de tension (step up voltage). Afin d'utiliser le module Ultrason, il est nécéssaire d'implanter le réhausseur de tension sur la carte (voir schéma ci-desous) :
[[File:Loupiot stepup monté.JPG|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]
[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Fichier:Loupiot stepup monté.JPG

2017-03-14T15:30:01Z

Christophe : Photo du robot Loupiot monté avec le step up voltage pour le capteur ultrason

Photo du robot Loupiot monté avec le step up voltage pour le capteur ultrason

Loupiot

2017-03-14T15:26:04Z

Christophe : /* Premiers exemples d'utilisation */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un robot idéal pour s'inscrire en classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être programmé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive à l'aide de la programmation par bloc.

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du moteur, des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser l'état des moteurs.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple arrête les deux moteurs car les sorties sont toutes activées (toutes les LEDs bleues activées).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED à l'avant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-14T15:23:57Z

Christophe : /* Premiers exemples d'utilisation */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un robot idéal pour s'inscrire en classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être programmé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive à l'aide de la programmation par bloc.

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du moteur, des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser l'état des moteurs.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-14T15:23:24Z

Christophe : /* Premiers exemples d'utilisation */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un robot idéal pour s'inscrire en classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être programmé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive à l'aide de la programmation par bloc.

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du moteur, des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:59:53Z

Christophe :

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un robot idéal pour s'inscrire en classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être programmé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive à l'aide de la programmation par bloc.

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:59:01Z

Christophe : /* Introduction */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un robot idéal pour s'inscrire en classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être programmé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive à l'aide de la programmation par bloc. Le programme généré peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:54:02Z

Christophe : /* Introduction */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Grande autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:53:24Z

Christophe : /* Le capteur Ultrason */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:53:07Z

Christophe : /* Comment effectuer une rotation */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:52:55Z

Christophe : /* Les différentes façons de tourner */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Comment effectuer une rotation===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:52:40Z

Christophe : /* Leds témoins et premiers exemples d'utilisation */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Les différentes façons de tourner===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:52:04Z

Christophe : /* Contrôler les moteurs du robot Loupiot */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le circuit de commande des moteurs (pont en H) possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (broches du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Leds témoins et premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Les différentes façons de tourner===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:51:12Z

Christophe : /* Les capteurs et actionneurs du robot */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LEDs programmables et 8 LEDs témoins. <br> Deux LEDs programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles sont de bases utilisées comme clignotant mais peuvent être programmées différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Mesure des distances de 3 à 255 cm en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un ultrason.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm (capteur tout ou rien). <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le pont en H possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (pattes du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Leds témoins et premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Les différentes façons de tourner===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:47:50Z

Christophe : /* Suivi de ligne */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LED programmables et 8 LED témoins. <br> Deux LED programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles servent de clignotants mais l'utilisateur peut les utiliser différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Permet d'effectuer des mesures de distance en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un son. Note: il mesure en cône, c'est à dire avec un angle d'émission. Il peut mesurer des obstacles jusqu’à 70-80 cm sans problème.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Permet une communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm devant lui. <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le pont en H possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (pattes du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Leds témoins et premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Les différentes façons de tourner===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui est réfléchie par un objet puis captée par le récepteur. Si aucune présence d'objet n'est détectée, le récepteur ne capte alors pas l'onde infrarouge.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchie la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée par la surface.<br> Afin de constater la bonne réception du rayon infrarouge, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand le rayon n'est pas reçu.<br>A l'aide de ces trois capteurs, le robot peut connaître sa position sur une ligne et la suivre.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue ! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Afin de récupérer l'information sur le statut du capteur de ligne, une commande de condition doit être utilisée dans le programme. Si la broche correspondant au capteur est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous (surface blanche) ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:39:31Z

Christophe : /* Les différentes façons de tourner */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LED programmables et 8 LED témoins. <br> Deux LED programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles servent de clignotants mais l'utilisateur peut les utiliser différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Permet d'effectuer des mesures de distance en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un son. Note: il mesure en cône, c'est à dire avec un angle d'émission. Il peut mesurer des obstacles jusqu’à 70-80 cm sans problème.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Permet une communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm devant lui. <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le pont en H possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (pattes du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Leds témoins et premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Les différentes façons de tourner===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*La première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, car le robot tourne sur son axe.''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Il est possible de créer une différence de vitesse entre les deux moteurs afin de provoquer une rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La troisième consiste a arrêter un seul des moteurs''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui en temps normal est réfléchie par un objet puis est reçue par le récepteur. Mais s'il n'y a pas d'objet, cette lumière est absorbée et le récepteur ne reçoit plus rien.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchit la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée.<br> Pour voir quand le récepteur reçoit ou non la lumière émise, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand ils ne la reçoivent plus.<br>Grâce au trois capteurs, on peut suivre une ligne en recherchant le capteur ne détectant plus la lumière émise et donc étant sur la ligne noire.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue sur le potentiomètre! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Pour savoir si une ligne se trouve en dessous d'un des capteurs infrarouges, il va falloir interroger la broche du Picaxe 20M2 reliée à son récepteur. Si la broche est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:37:02Z

Christophe : /* Les différentes façons de tourner */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LED programmables et 8 LED témoins. <br> Deux LED programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles servent de clignotants mais l'utilisateur peut les utiliser différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Permet d'effectuer des mesures de distance en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un son. Note: il mesure en cône, c'est à dire avec un angle d'émission. Il peut mesurer des obstacles jusqu’à 70-80 cm sans problème.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Permet une communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm devant lui. <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le pont en H possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (pattes du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Leds témoins et premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Les différentes façons de tourner===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, afin d’effectuer une rotation, l'utilisation du circuit de commande des moteurs est indispensable. Il existe différentes manières de faire tourner le robot :
*Si on ne souhaite pas toucher à la vitesse des moteurs, la première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, mais le robot n'avance plus lors de sa rotation! ''Voir figure 1 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
*Si on ne veut pas toucher au sens de rotation des moteurs, on peut créer une différence de vitesse entre eux pour provoquer la rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
*La dernière est un peu plus spéciale car il s'agit de stopper un des deux moteurs. On peut soit toucher à la vitesse soit aux broches de contrôle du moteur. C'est un bon compromis car le robot tourne presque aussi bien que la première méthode et il avance quand même un peu en tournant. ''Voir figure 3 ci-dessous. Note: dans l'exemple, on touche aux broches de contrôle et non à la vitesse pour stopper le moteur !''
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui en temps normal est réfléchie par un objet puis est reçue par le récepteur. Mais s'il n'y a pas d'objet, cette lumière est absorbée et le récepteur ne reçoit plus rien.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchit la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée.<br> Pour voir quand le récepteur reçoit ou non la lumière émise, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand ils ne la reçoivent plus.<br>Grâce au trois capteurs, on peut suivre une ligne en recherchant le capteur ne détectant plus la lumière émise et donc étant sur la ligne noire.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue sur le potentiomètre! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Pour savoir si une ligne se trouve en dessous d'un des capteurs infrarouges, il va falloir interroger la broche du Picaxe 20M2 reliée à son récepteur. Si la broche est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Loupiot

2017-03-07T15:28:08Z

Christophe : /* Contrôler les moteurs du robot Loupiot */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LED programmables et 8 LED témoins. <br> Deux LED programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles servent de clignotants mais l'utilisateur peut les utiliser différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Permet d'effectuer des mesures de distance en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un son. Note: il mesure en cône, c'est à dire avec un angle d'émission. Il peut mesurer des obstacles jusqu’à 70-80 cm sans problème.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Permet une communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm devant lui. <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==

===Fonctionnement===
Le pont en H possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (pattes du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Leds témoins et premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Les différentes façons de tourner===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, donc pour tourner, nous allons devoir utiliser le pont en H. Il faudra jouer avec les deux moteurs pour créer une rotation. Pour ce faire, il y a plusieurs techniques possibles:
*Si on ne souhaite pas toucher à la vitesse des moteurs, la première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, mais le robot n'avance plus lors de sa rotation! ''Voir figure 1 ci-dessous.''
*Si on ne veut pas toucher au sens de rotation des moteurs, on peut créer une différence de vitesse entre eux pour provoquer la rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
*La dernière est un peu plus spéciale car il s'agit de stopper un des deux moteurs. On peut soit toucher à la vitesse soit aux broches de contrôle du moteur. C'est un bon compromis car le robot tourne presque aussi bien que la première méthode et il avance quand même un peu en tournant. ''Voir figure 3 ci-dessous. Note: dans l'exemple, on touche aux broches de contrôle et non à la vitesse pour stopper le moteur!''
Quoi qu'il en soit, il n'y a pas vraiment de meilleure manière de tourner avec le robot. Il faudra adapter la méthode au besoin du programme.

<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui en temps normal est réfléchie par un objet puis est reçue par le récepteur. Mais s'il n'y a pas d'objet, cette lumière est absorbée et le récepteur ne reçoit plus rien.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchit la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée.<br> Pour voir quand le récepteur reçoit ou non la lumière émise, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand ils ne la reçoivent plus.<br>Grâce au trois capteurs, on peut suivre une ligne en recherchant le capteur ne détectant plus la lumière émise et donc étant sur la ligne noire.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue sur le potentiomètre! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Pour savoir si une ligne se trouve en dessous d'un des capteurs infrarouges, il va falloir interroger la broche du Picaxe 20M2 reliée à son récepteur. Si la broche est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]

Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS

2017-02-08T14:37:17Z

Christophe : /* Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie) */

== '''Spécifications''' ==
[[Fichier:Specification-k-ap-mus.jpg|thumb|droite|250px|Module Ultrasons seul]]
Capteur à ultrasons (K-AP-MUS)

Le capteur de distance à ultrasons SRF005 détecte des objets dans son axe d’émission. Il peut être utilisé pour calculer la distance qui le sépare de l’objet. Le capteur à une très forte sensibilité et permet de mesurer une distance de 3 cm à 2,55 m.

Tension : 5V<br/>
Courant : 30mA Typ. 50mA Max<br/>
Fréquence : 40 KHz <br/>
Portée Max : 2.55 m <br/>
Portée Min : 3 cm<br/>
Input Trigger : 10us MinTTL level pulse<br/>
Echo Pulse : Positive TTL level signal<br/>
Dimensions : 43mm x 20mm x 17mm de hauteur<br/>

Le module peut se configurer dans deux modes différents :<br/>
'''- Mode Broche Simple''' : Utilisé pour les microcontrôleurs dont leurs broches sont des entrées/sorties.<br/>
'''- Mode Broche Double''' : Sépare la broche d’entrée Trigger et la sortie Echo sur le microcontrôleur.<br/>

Il est conseillé d’utiliser le mode Broche Simple pour les utilisateurs des dernières générations de microcontrôleurs PICAXE (M2 et X2).

== '''Connexion du mode Broche Simple ''' ==
Tous les microcontrôleurs M2/X2 ont des broches bidirectionnelles.
Le capteur à Ultrasons peut donc se connecter à une seule broche d’entrée/sortie.
[[Fichier:Mode_une_broche_k-ap-mus.PNG|thumb|Module Ultrasons seul]]
Note : le +5V et le 0V sont indiqués directement sur le SRF005

+5V :Connecté au 5V<br/>
NC : Ne pas connecter<br/>
Signal : Connecté directement à la broche d’entrée/sortie du PICAXE<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Les exemples de test en mode une broche sont réalisés avec la broche B.3 (Sortie 3 / Out 3)

[[Fichier:K-ap-mus_Blockly_mode_une_broche.png|gauche|thumb|Programme Test sous Blockly Editor 6 ]]

'''Logicator n’étant pas prévu pour piloter un Minirobot équipé d'un 18M2 et l’ultrason en mode 2 broches, il est préférable de passer sur le logiciel PICAXE Editor 6 ou Blockly, il existe néanmoins une astuce pour le faire fonctionner :'''

Créer un bloc en BASIC et insérer le code suivant :

La valeur mesurée par le capteur Ultrason
sera stockée dans la variable A.

Elle peut être changée en remplaçant varA par
La variable souhaitée.

CODE BASIC :

pulsout B.3, 2
pulsin B.3, 1, w6
pause 10
w6 = w6 * 10 / 58
let varA = b12
if b13 > 0 then let varA = 255 endif

== '''Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie)''' ==
'''Le mode Broche Double est utilisé pour les PICAXE plus anciens comme le 18X ou le 28X1.'''<br/>
'''Le mode double broche peut également être utilisé pour des X2/M2 mais cette option n'est disponible que pour les logiciels PICAXE Editor ou Blockly.'''<br/><br/>
Le SRF005 se branche alors selon les 5 broches.

+5V : Connecté au 5V<br/>
Echo : Connecté directement à une entrée du PICAXE<br/>
Signal/Trigger : Connecté directement à une sortie du PICAXE<br/>
Mode : Ne pas connecter <br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Important : Noter que la broche 4 « Mode » ne doit surtout pas être connectée pour le bon fonctionnement du mode Double Broche

Exemple d’un programme sous Logicator

L’organigramme ci-contre vous donne un exemple d’utilisation du SRF005 avec un microcontrôleur PICAXE configuré en mode Broche Double.

La commande Ultrason est destinée spécialement pour l’utilisation du SRF005.

Ce programme renvoie dans la variable A la distance mesurée par le capteur à Ultrasons en centimètres.

La broche « Trigger » est connectée à la sortie du microcontrôleur ici broche C.7.
La broche « Echo » est connectée à l’entrée du microcontrôleur ici broche B.3.

A noter que la commande Ultrason se configure automatiquement en fonction du Type de PIC au préalable sélectionné.

== '''Ressources diverses''' ==
PICAXE Editor 6 : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/picaxe-editor.html

PICAXE Logicator : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/logicator.html

Site A4 Technologie : www.a4.fr

Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS

2017-02-08T14:37:00Z

Christophe : /* Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie) */

== '''Spécifications''' ==
[[Fichier:Specification-k-ap-mus.jpg|thumb|droite|250px|Module Ultrasons seul]]
Capteur à ultrasons (K-AP-MUS)

Le capteur de distance à ultrasons SRF005 détecte des objets dans son axe d’émission. Il peut être utilisé pour calculer la distance qui le sépare de l’objet. Le capteur à une très forte sensibilité et permet de mesurer une distance de 3 cm à 2,55 m.

Tension : 5V<br/>
Courant : 30mA Typ. 50mA Max<br/>
Fréquence : 40 KHz <br/>
Portée Max : 2.55 m <br/>
Portée Min : 3 cm<br/>
Input Trigger : 10us MinTTL level pulse<br/>
Echo Pulse : Positive TTL level signal<br/>
Dimensions : 43mm x 20mm x 17mm de hauteur<br/>

Le module peut se configurer dans deux modes différents :<br/>
'''- Mode Broche Simple''' : Utilisé pour les microcontrôleurs dont leurs broches sont des entrées/sorties.<br/>
'''- Mode Broche Double''' : Sépare la broche d’entrée Trigger et la sortie Echo sur le microcontrôleur.<br/>

Il est conseillé d’utiliser le mode Broche Simple pour les utilisateurs des dernières générations de microcontrôleurs PICAXE (M2 et X2).

== '''Connexion du mode Broche Simple ''' ==
Tous les microcontrôleurs M2/X2 ont des broches bidirectionnelles.
Le capteur à Ultrasons peut donc se connecter à une seule broche d’entrée/sortie.
[[Fichier:Mode_une_broche_k-ap-mus.PNG|thumb|Module Ultrasons seul]]
Note : le +5V et le 0V sont indiqués directement sur le SRF005

+5V :Connecté au 5V<br/>
NC : Ne pas connecter<br/>
Signal : Connecté directement à la broche d’entrée/sortie du PICAXE<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Les exemples de test en mode une broche sont réalisés avec la broche B.3 (Sortie 3 / Out 3)

[[Fichier:K-ap-mus_Blockly_mode_une_broche.png|gauche|thumb|Programme Test sous Blockly Editor 6 ]]

'''Logicator n’étant pas prévu pour piloter un Minirobot équipé d'un 18M2 et l’ultrason en mode 2 broches, il est préférable de passer sur le logiciel PICAXE Editor 6 ou Blockly, il existe néanmoins une astuce pour le faire fonctionner :'''

Créer un bloc en BASIC et insérer le code suivant :

La valeur mesurée par le capteur Ultrason
sera stockée dans la variable A.

Elle peut être changée en remplaçant varA par
La variable souhaitée.

CODE BASIC :

pulsout B.3, 2
pulsin B.3, 1, w6
pause 10
w6 = w6 * 10 / 58
let varA = b12
if b13 > 0 then let varA = 255 endif

== '''Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie)''' ==
'''Le mode Broche Double est utilisé pour les PICAXE plus anciens comme le 18X ou le 28X1.'''<br/>
'''Le mode double broche peut également être utilisé pour des X2/M2 mais cette option n'est disponible que pour les logiciels PICAXE Editor ou Blockly'''<br/>
Le SRF005 se branche alors selon les 5 broches.

+5V : Connecté au 5V<br/>
Echo : Connecté directement à une entrée du PICAXE<br/>
Signal/Trigger : Connecté directement à une sortie du PICAXE<br/>
Mode : Ne pas connecter <br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Important : Noter que la broche 4 « Mode » ne doit surtout pas être connectée pour le bon fonctionnement du mode Double Broche

Exemple d’un programme sous Logicator

L’organigramme ci-contre vous donne un exemple d’utilisation du SRF005 avec un microcontrôleur PICAXE configuré en mode Broche Double.

La commande Ultrason est destinée spécialement pour l’utilisation du SRF005.

Ce programme renvoie dans la variable A la distance mesurée par le capteur à Ultrasons en centimètres.

La broche « Trigger » est connectée à la sortie du microcontrôleur ici broche C.7.
La broche « Echo » est connectée à l’entrée du microcontrôleur ici broche B.3.

A noter que la commande Ultrason se configure automatiquement en fonction du Type de PIC au préalable sélectionné.

== '''Ressources diverses''' ==
PICAXE Editor 6 : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/picaxe-editor.html

PICAXE Logicator : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/logicator.html

Site A4 Technologie : www.a4.fr

Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS

2017-02-08T14:36:27Z

Christophe : /* Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie) */

== '''Spécifications''' ==
[[Fichier:Specification-k-ap-mus.jpg|thumb|droite|250px|Module Ultrasons seul]]
Capteur à ultrasons (K-AP-MUS)

Le capteur de distance à ultrasons SRF005 détecte des objets dans son axe d’émission. Il peut être utilisé pour calculer la distance qui le sépare de l’objet. Le capteur à une très forte sensibilité et permet de mesurer une distance de 3 cm à 2,55 m.

Tension : 5V<br/>
Courant : 30mA Typ. 50mA Max<br/>
Fréquence : 40 KHz <br/>
Portée Max : 2.55 m <br/>
Portée Min : 3 cm<br/>
Input Trigger : 10us MinTTL level pulse<br/>
Echo Pulse : Positive TTL level signal<br/>
Dimensions : 43mm x 20mm x 17mm de hauteur<br/>

Le module peut se configurer dans deux modes différents :<br/>
'''- Mode Broche Simple''' : Utilisé pour les microcontrôleurs dont leurs broches sont des entrées/sorties.<br/>
'''- Mode Broche Double''' : Sépare la broche d’entrée Trigger et la sortie Echo sur le microcontrôleur.<br/>

Il est conseillé d’utiliser le mode Broche Simple pour les utilisateurs des dernières générations de microcontrôleurs PICAXE (M2 et X2).

== '''Connexion du mode Broche Simple ''' ==
Tous les microcontrôleurs M2/X2 ont des broches bidirectionnelles.
Le capteur à Ultrasons peut donc se connecter à une seule broche d’entrée/sortie.
[[Fichier:Mode_une_broche_k-ap-mus.PNG|thumb|Module Ultrasons seul]]
Note : le +5V et le 0V sont indiqués directement sur le SRF005

+5V :Connecté au 5V<br/>
NC : Ne pas connecter<br/>
Signal : Connecté directement à la broche d’entrée/sortie du PICAXE<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Les exemples de test en mode une broche sont réalisés avec la broche B.3 (Sortie 3 / Out 3)

[[Fichier:K-ap-mus_Blockly_mode_une_broche.png|gauche|thumb|Programme Test sous Blockly Editor 6 ]]

'''Logicator n’étant pas prévu pour piloter un Minirobot équipé d'un 18M2 et l’ultrason en mode 2 broches, il est préférable de passer sur le logiciel PICAXE Editor 6 ou Blockly, il existe néanmoins une astuce pour le faire fonctionner :'''

Créer un bloc en BASIC et insérer le code suivant :

La valeur mesurée par le capteur Ultrason
sera stockée dans la variable A.

Elle peut être changée en remplaçant varA par
La variable souhaitée.

CODE BASIC :

pulsout B.3, 2
pulsin B.3, 1, w6
pause 10
w6 = w6 * 10 / 58
let varA = b12
if b13 > 0 then let varA = 255 endif

== '''Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie)''' ==
'''Le mode Broche Double est utilisé pour les PICAXE plus anciens comme le 18X ou le 28X1.<br/>
Le mode double broche peut également être utilisé pour des X2/M2 mais cette option n'est disponible que pour les logiciels PICAXE Editor ou Blockly'''
Le SRF005 se branche alors selon les 5 broches.

+5V : Connecté au 5V<br/>
Echo : Connecté directement à une entrée du PICAXE<br/>
Signal/Trigger : Connecté directement à une sortie du PICAXE<br/>
Mode : Ne pas connecter <br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Important : Noter que la broche 4 « Mode » ne doit surtout pas être connectée pour le bon fonctionnement du mode Double Broche

Exemple d’un programme sous Logicator

L’organigramme ci-contre vous donne un exemple d’utilisation du SRF005 avec un microcontrôleur PICAXE configuré en mode Broche Double.

La commande Ultrason est destinée spécialement pour l’utilisation du SRF005.

Ce programme renvoie dans la variable A la distance mesurée par le capteur à Ultrasons en centimètres.

La broche « Trigger » est connectée à la sortie du microcontrôleur ici broche C.7.
La broche « Echo » est connectée à l’entrée du microcontrôleur ici broche B.3.

A noter que la commande Ultrason se configure automatiquement en fonction du Type de PIC au préalable sélectionné.

== '''Ressources diverses''' ==
PICAXE Editor 6 : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/picaxe-editor.html

PICAXE Logicator : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/logicator.html

Site A4 Technologie : www.a4.fr

Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS

2017-02-08T14:36:07Z

Christophe : /* Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie) */

== '''Spécifications''' ==
[[Fichier:Specification-k-ap-mus.jpg|thumb|droite|250px|Module Ultrasons seul]]
Capteur à ultrasons (K-AP-MUS)

Le capteur de distance à ultrasons SRF005 détecte des objets dans son axe d’émission. Il peut être utilisé pour calculer la distance qui le sépare de l’objet. Le capteur à une très forte sensibilité et permet de mesurer une distance de 3 cm à 2,55 m.

Tension : 5V<br/>
Courant : 30mA Typ. 50mA Max<br/>
Fréquence : 40 KHz <br/>
Portée Max : 2.55 m <br/>
Portée Min : 3 cm<br/>
Input Trigger : 10us MinTTL level pulse<br/>
Echo Pulse : Positive TTL level signal<br/>
Dimensions : 43mm x 20mm x 17mm de hauteur<br/>

Le module peut se configurer dans deux modes différents :<br/>
'''- Mode Broche Simple''' : Utilisé pour les microcontrôleurs dont leurs broches sont des entrées/sorties.<br/>
'''- Mode Broche Double''' : Sépare la broche d’entrée Trigger et la sortie Echo sur le microcontrôleur.<br/>

Il est conseillé d’utiliser le mode Broche Simple pour les utilisateurs des dernières générations de microcontrôleurs PICAXE (M2 et X2).

== '''Connexion du mode Broche Simple ''' ==
Tous les microcontrôleurs M2/X2 ont des broches bidirectionnelles.
Le capteur à Ultrasons peut donc se connecter à une seule broche d’entrée/sortie.
[[Fichier:Mode_une_broche_k-ap-mus.PNG|thumb|Module Ultrasons seul]]
Note : le +5V et le 0V sont indiqués directement sur le SRF005

+5V :Connecté au 5V<br/>
NC : Ne pas connecter<br/>
Signal : Connecté directement à la broche d’entrée/sortie du PICAXE<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Les exemples de test en mode une broche sont réalisés avec la broche B.3 (Sortie 3 / Out 3)

[[Fichier:K-ap-mus_Blockly_mode_une_broche.png|gauche|thumb|Programme Test sous Blockly Editor 6 ]]

'''Logicator n’étant pas prévu pour piloter un Minirobot équipé d'un 18M2 et l’ultrason en mode 2 broches, il est préférable de passer sur le logiciel PICAXE Editor 6 ou Blockly, il existe néanmoins une astuce pour le faire fonctionner :'''

Créer un bloc en BASIC et insérer le code suivant :

La valeur mesurée par le capteur Ultrason
sera stockée dans la variable A.

Elle peut être changée en remplaçant varA par
La variable souhaitée.

CODE BASIC :

pulsout B.3, 2
pulsin B.3, 1, w6
pause 10
w6 = w6 * 10 / 58
let varA = b12
if b13 > 0 then let varA = 255 endif

== '''Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie)''' ==
'''Le mode Broche Double est utilisé pour les PICAXE plus anciens comme le 18X ou le 28X1. Le mode double broche peut également être utilisé pour des X2/M2 mais cette option n'est disponible que pour les logiciels PICAXE Editor ou Blockly'''
Le SRF005 se branche alors selon les 5 broches.

+5V : Connecté au 5V<br/>
Echo : Connecté directement à une entrée du PICAXE<br/>
Signal/Trigger : Connecté directement à une sortie du PICAXE<br/>
Mode : Ne pas connecter <br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Important : Noter que la broche 4 « Mode » ne doit surtout pas être connectée pour le bon fonctionnement du mode Double Broche

Exemple d’un programme sous Logicator

L’organigramme ci-contre vous donne un exemple d’utilisation du SRF005 avec un microcontrôleur PICAXE configuré en mode Broche Double.

La commande Ultrason est destinée spécialement pour l’utilisation du SRF005.

Ce programme renvoie dans la variable A la distance mesurée par le capteur à Ultrasons en centimètres.

La broche « Trigger » est connectée à la sortie du microcontrôleur ici broche C.7.
La broche « Echo » est connectée à l’entrée du microcontrôleur ici broche B.3.

A noter que la commande Ultrason se configure automatiquement en fonction du Type de PIC au préalable sélectionné.

== '''Ressources diverses''' ==
PICAXE Editor 6 : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/picaxe-editor.html

PICAXE Logicator : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/logicator.html

Site A4 Technologie : www.a4.fr

Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS

2017-02-08T14:19:53Z

Christophe : /* Connexion du mode Broche Simple */

== '''Spécifications''' ==
[[Fichier:Specification-k-ap-mus.jpg|thumb|droite|250px|Module Ultrasons seul]]
Capteur à ultrasons (K-AP-MUS)

Le capteur de distance à ultrasons SRF005 détecte des objets dans son axe d’émission. Il peut être utilisé pour calculer la distance qui le sépare de l’objet. Le capteur à une très forte sensibilité et permet de mesurer une distance de 3 cm à 2,55 m.

Tension : 5V<br/>
Courant : 30mA Typ. 50mA Max<br/>
Fréquence : 40 KHz <br/>
Portée Max : 2.55 m <br/>
Portée Min : 3 cm<br/>
Input Trigger : 10us MinTTL level pulse<br/>
Echo Pulse : Positive TTL level signal<br/>
Dimensions : 43mm x 20mm x 17mm de hauteur<br/>

Le module peut se configurer dans deux modes différents :<br/>
'''- Mode Broche Simple''' : Utilisé pour les microcontrôleurs dont leurs broches sont des entrées/sorties.<br/>
'''- Mode Broche Double''' : Sépare la broche d’entrée Trigger et la sortie Echo sur le microcontrôleur.<br/>

Il est conseillé d’utiliser le mode Broche Simple pour les utilisateurs des dernières générations de microcontrôleurs PICAXE (M2 et X2).

== '''Connexion du mode Broche Simple ''' ==
Tous les microcontrôleurs M2/X2 ont des broches bidirectionnelles.
Le capteur à Ultrasons peut donc se connecter à une seule broche d’entrée/sortie.
[[Fichier:Mode_une_broche_k-ap-mus.PNG|thumb|Module Ultrasons seul]]
Note : le +5V et le 0V sont indiqués directement sur le SRF005

+5V :Connecté au 5V<br/>
NC : Ne pas connecter<br/>
Signal : Connecté directement à la broche d’entrée/sortie du PICAXE<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Les exemples de test en mode une broche sont réalisés avec la broche B.3 (Sortie 3 / Out 3)

[[Fichier:K-ap-mus_Blockly_mode_une_broche.png|gauche|thumb|Programme Test sous Blockly Editor 6 ]]

'''Logicator n’étant pas prévu pour piloter un Minirobot équipé d'un 18M2 et l’ultrason en mode 2 broches, il est préférable de passer sur le logiciel PICAXE Editor 6 ou Blockly, il existe néanmoins une astuce pour le faire fonctionner :'''

Créer un bloc en BASIC et insérer le code suivant :

La valeur mesurée par le capteur Ultrason
sera stockée dans la variable A.

Elle peut être changée en remplaçant varA par
La variable souhaitée.

CODE BASIC :

pulsout B.3, 2
pulsin B.3, 1, w6
pause 10
w6 = w6 * 10 / 58
let varA = b12
if b13 > 0 then let varA = 255 endif

== '''Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie)''' ==
'''Le mode Broche Double est utilisé pour les PICAXE plus anciens comme le 18X ou le 28X1'''
Le SRF005 se branche alors selon les 5 broches.

+5V : Connecté au 5V<br/>
Echo : Connecté directement à une entrée du PICAXE<br/>
Signal/Trigger : Connecté directement à une sortie du PICAXE<br/>
Mode : Ne pas connecter <br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Important : Noter que la broche 4 « Mode » ne doit surtout pas être connectée pour le bon fonctionnement du mode Double Broche

Exemple d’un programme sous Logicator

L’organigramme ci-contre vous donne un exemple d’utilisation du SRF005 avec un microcontrôleur PICAXE configuré en mode Broche Double.

La commande Ultrason est destinée spécialement pour l’utilisation du SRF005.

Ce programme renvoie dans la variable A la distance mesurée par le capteur à Ultrasons en centimètres.

La broche « Trigger » est connectée à la sortie du microcontrôleur ici broche C.7.
La broche « Echo » est connectée à l’entrée du microcontrôleur ici broche B.3.

A noter que la commande Ultrason se configure automatiquement en fonction du Type de PIC au préalable sélectionné.

== '''Ressources diverses''' ==
PICAXE Editor 6 : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/picaxe-editor.html

PICAXE Logicator : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/logicator.html

Site A4 Technologie : www.a4.fr

Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS

2017-02-08T14:19:37Z

Christophe : /* Connexion du mode Broche Simple */

== '''Spécifications''' ==
[[Fichier:Specification-k-ap-mus.jpg|thumb|droite|250px|Module Ultrasons seul]]
Capteur à ultrasons (K-AP-MUS)

Le capteur de distance à ultrasons SRF005 détecte des objets dans son axe d’émission. Il peut être utilisé pour calculer la distance qui le sépare de l’objet. Le capteur à une très forte sensibilité et permet de mesurer une distance de 3 cm à 2,55 m.

Tension : 5V<br/>
Courant : 30mA Typ. 50mA Max<br/>
Fréquence : 40 KHz <br/>
Portée Max : 2.55 m <br/>
Portée Min : 3 cm<br/>
Input Trigger : 10us MinTTL level pulse<br/>
Echo Pulse : Positive TTL level signal<br/>
Dimensions : 43mm x 20mm x 17mm de hauteur<br/>

Le module peut se configurer dans deux modes différents :<br/>
'''- Mode Broche Simple''' : Utilisé pour les microcontrôleurs dont leurs broches sont des entrées/sorties.<br/>
'''- Mode Broche Double''' : Sépare la broche d’entrée Trigger et la sortie Echo sur le microcontrôleur.<br/>

Il est conseillé d’utiliser le mode Broche Simple pour les utilisateurs des dernières générations de microcontrôleurs PICAXE (M2 et X2).

== '''Connexion du mode Broche Simple ''' ==
Tous les microcontrôleurs M2/X2 ont des broches bidirectionnelles.
Le capteur à Ultrasons peut donc se connecter à une seule broche d’entrée/sortie.
[[Fichier:Mode_une_broche_k-ap-mus.PNG|thumb|Module Ultrasons seul]]
Note : le +5V et le 0V sont indiqués directement sur le SRF005

+5V :Connecté au 5V<br/>
NC : Ne pas connecter<br/>
Signal : Connecté directement à la broche d’entrée/sortie du PICAXE<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Les exemples de test en mode une broche sont réalisés avec la broche B.3 (Sortie 3 / Out 3)

[[Fichier:K-ap-mus_Blockly_mode_une_broche.png|gauche|thumb|Programme Test sous Blockly Editor 6 ]]

'''Logicator n’étant pas prévu pour piloter un Minirobot équipé d'un 18M2 et l’ultrason en mode 2 broches, il es préférable de passer sur le logiciel PICAXE Editor 6 ou Blockly, il existe néanmoins une astuce pour le faire fonctionner :'''

Créer un bloc en BASIC et insérer le code suivant :

La valeur mesurée par le capteur Ultrason
sera stockée dans la variable A.

Elle peut être changée en remplaçant varA par
La variable souhaitée.

CODE BASIC :

pulsout B.3, 2
pulsin B.3, 1, w6
pause 10
w6 = w6 * 10 / 58
let varA = b12
if b13 > 0 then let varA = 255 endif

== '''Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie)''' ==
'''Le mode Broche Double est utilisé pour les PICAXE plus anciens comme le 18X ou le 28X1'''
Le SRF005 se branche alors selon les 5 broches.

+5V : Connecté au 5V<br/>
Echo : Connecté directement à une entrée du PICAXE<br/>
Signal/Trigger : Connecté directement à une sortie du PICAXE<br/>
Mode : Ne pas connecter <br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Important : Noter que la broche 4 « Mode » ne doit surtout pas être connectée pour le bon fonctionnement du mode Double Broche

Exemple d’un programme sous Logicator

L’organigramme ci-contre vous donne un exemple d’utilisation du SRF005 avec un microcontrôleur PICAXE configuré en mode Broche Double.

La commande Ultrason est destinée spécialement pour l’utilisation du SRF005.

Ce programme renvoie dans la variable A la distance mesurée par le capteur à Ultrasons en centimètres.

La broche « Trigger » est connectée à la sortie du microcontrôleur ici broche C.7.
La broche « Echo » est connectée à l’entrée du microcontrôleur ici broche B.3.

A noter que la commande Ultrason se configure automatiquement en fonction du Type de PIC au préalable sélectionné.

== '''Ressources diverses''' ==
PICAXE Editor 6 : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/picaxe-editor.html

PICAXE Logicator : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/logicator.html

Site A4 Technologie : www.a4.fr

Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS

2017-02-08T14:14:28Z

Christophe : /* Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie) */

== '''Spécifications''' ==
[[Fichier:Specification-k-ap-mus.jpg|thumb|droite|250px|Module Ultrasons seul]]
Capteur à ultrasons (K-AP-MUS)

Le capteur de distance à ultrasons SRF005 détecte des objets dans son axe d’émission. Il peut être utilisé pour calculer la distance qui le sépare de l’objet. Le capteur à une très forte sensibilité et permet de mesurer une distance de 3 cm à 2,55 m.

Tension : 5V<br/>
Courant : 30mA Typ. 50mA Max<br/>
Fréquence : 40 KHz <br/>
Portée Max : 2.55 m <br/>
Portée Min : 3 cm<br/>
Input Trigger : 10us MinTTL level pulse<br/>
Echo Pulse : Positive TTL level signal<br/>
Dimensions : 43mm x 20mm x 17mm de hauteur<br/>

Le module peut se configurer dans deux modes différents :<br/>
'''- Mode Broche Simple''' : Utilisé pour les microcontrôleurs dont leurs broches sont des entrées/sorties.<br/>
'''- Mode Broche Double''' : Sépare la broche d’entrée Trigger et la sortie Echo sur le microcontrôleur.<br/>

Il est conseillé d’utiliser le mode Broche Simple pour les utilisateurs des dernières générations de microcontrôleurs PICAXE (M2 et X2).

== '''Connexion du mode Broche Simple ''' ==
Tous les microcontrôleurs M2/X2 ont des broches bidirectionnelles.
Le capteur à Ultrasons peut donc se connecter à une seule broche d’entrée/sortie.
[[Fichier:Mode_une_broche_k-ap-mus.PNG|thumb|Module Ultrasons seul]]
Note : le +5V et le 0V sont indiqués directement sur le SRF005

+5V :Connecté au 5V<br/>
NC : Ne pas connecter<br/>
Signal : Connecté directement à la broche d’entrée/sortie du PICAXE<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Les exemples de test en mode une broche sont réalisés avec la broche B.3 (Sortie 3 / Out 3)

[[Fichier:K-ap-mus_Blockly_mode_une_broche.png|gauche|thumb|Programme Test sous Blockly Editor 6 ]]

'''Logicator n’étant pas prévu pour piloter un microcontrôleur X2/M2 et l’ultrason en mode 2 broches(exemple le Minirobot équipé d'un 18M2) , il existe néanmoins une astuce pour le faire fonctionner :'''

Créer un bloc en BASIC et insérer le code suivant :

La valeur mesurée par le capteur Ultrason
sera stockée dans la variable A.

Elle peut être changée en remplaçant varA par
La variable souhaitée.

CODE BASIC :

pulsout B.3, 2
pulsin B.3, 1, w6
pause 10
w6 = w6 * 10 / 58
let varA = b12
if b13 > 0 then let varA = 255 endif

== '''Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie)''' ==
'''Le mode Broche Double est utilisé pour les PICAXE plus anciens comme le 18X ou le 28X1'''
Le SRF005 se branche alors selon les 5 broches.

+5V : Connecté au 5V<br/>
Echo : Connecté directement à une entrée du PICAXE<br/>
Signal/Trigger : Connecté directement à une sortie du PICAXE<br/>
Mode : Ne pas connecter <br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Important : Noter que la broche 4 « Mode » ne doit surtout pas être connectée pour le bon fonctionnement du mode Double Broche

Exemple d’un programme sous Logicator

L’organigramme ci-contre vous donne un exemple d’utilisation du SRF005 avec un microcontrôleur PICAXE configuré en mode Broche Double.

La commande Ultrason est destinée spécialement pour l’utilisation du SRF005.

Ce programme renvoie dans la variable A la distance mesurée par le capteur à Ultrasons en centimètres.

La broche « Trigger » est connectée à la sortie du microcontrôleur ici broche C.7.
La broche « Echo » est connectée à l’entrée du microcontrôleur ici broche B.3.

A noter que la commande Ultrason se configure automatiquement en fonction du Type de PIC au préalable sélectionné.

== '''Ressources diverses''' ==
PICAXE Editor 6 : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/picaxe-editor.html

PICAXE Logicator : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/logicator.html

Site A4 Technologie : www.a4.fr

Module Ultrason (détecteur de distance) - K-AP-MUS

2017-02-08T14:13:33Z

Christophe :

== '''Spécifications''' ==
[[Fichier:Specification-k-ap-mus.jpg|thumb|droite|250px|Module Ultrasons seul]]
Capteur à ultrasons (K-AP-MUS)

Le capteur de distance à ultrasons SRF005 détecte des objets dans son axe d’émission. Il peut être utilisé pour calculer la distance qui le sépare de l’objet. Le capteur à une très forte sensibilité et permet de mesurer une distance de 3 cm à 2,55 m.

Tension : 5V<br/>
Courant : 30mA Typ. 50mA Max<br/>
Fréquence : 40 KHz <br/>
Portée Max : 2.55 m <br/>
Portée Min : 3 cm<br/>
Input Trigger : 10us MinTTL level pulse<br/>
Echo Pulse : Positive TTL level signal<br/>
Dimensions : 43mm x 20mm x 17mm de hauteur<br/>

Le module peut se configurer dans deux modes différents :<br/>
'''- Mode Broche Simple''' : Utilisé pour les microcontrôleurs dont leurs broches sont des entrées/sorties.<br/>
'''- Mode Broche Double''' : Sépare la broche d’entrée Trigger et la sortie Echo sur le microcontrôleur.<br/>

Il est conseillé d’utiliser le mode Broche Simple pour les utilisateurs des dernières générations de microcontrôleurs PICAXE (M2 et X2).

== '''Connexion du mode Broche Simple ''' ==
Tous les microcontrôleurs M2/X2 ont des broches bidirectionnelles.
Le capteur à Ultrasons peut donc se connecter à une seule broche d’entrée/sortie.
[[Fichier:Mode_une_broche_k-ap-mus.PNG|thumb|Module Ultrasons seul]]
Note : le +5V et le 0V sont indiqués directement sur le SRF005

+5V :Connecté au 5V<br/>
NC : Ne pas connecter<br/>
Signal : Connecté directement à la broche d’entrée/sortie du PICAXE<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Les exemples de test en mode une broche sont réalisés avec la broche B.3 (Sortie 3 / Out 3)

[[Fichier:K-ap-mus_Blockly_mode_une_broche.png|gauche|thumb|Programme Test sous Blockly Editor 6 ]]

'''Logicator n’étant pas prévu pour piloter un microcontrôleur X2/M2 et l’ultrason en mode 2 broches(exemple le Minirobot équipé d'un 18M2) , il existe néanmoins une astuce pour le faire fonctionner :'''

Créer un bloc en BASIC et insérer le code suivant :

La valeur mesurée par le capteur Ultrason
sera stockée dans la variable A.

Elle peut être changée en remplaçant varA par
La variable souhaitée.

CODE BASIC :

pulsout B.3, 2
pulsin B.3, 1, w6
pause 10
w6 = w6 * 10 / 58
let varA = b12
if b13 > 0 then let varA = 255 endif

== '''Connexion du mode Broche Double (séparation des broches d’entrée/sortie)''' ==
Le mode Broche Double est utilisé pour les PICAXE plus anciens comme le 18X ou le 28X1
Le SRF005 se branche alors selon les 5 broches.

+5V : Connecté au 5V<br/>
Echo : Connecté directement à une entrée du PICAXE<br/>
Signal/Trigger : Connecté directement à une sortie du PICAXE<br/>
Mode : Ne pas connecter <br/>
0V : Connecté au 0V<br/>

Important : Noter que la broche 4 « Mode » ne doit surtout pas être connectée pour le bon fonctionnement du mode Double Broche

Exemple d’un programme sous Logicator

L’organigramme ci-contre vous donne un exemple d’utilisation du SRF005 avec un microcontrôleur PICAXE configuré en mode Broche Double.

La commande Ultrason est destinée spécialement pour l’utilisation du SRF005.

Ce programme renvoie dans la variable A la distance mesurée par le capteur à Ultrasons en centimètres.

La broche « Trigger » est connectée à la sortie du microcontrôleur ici broche C.7.
La broche « Echo » est connectée à l’entrée du microcontrôleur ici broche B.3.

A noter que la commande Ultrason se configure automatiquement en fonction du Type de PIC au préalable sélectionné.

== '''Ressources diverses''' ==
PICAXE Editor 6 : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/picaxe-editor.html

PICAXE Logicator : http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/logiciels-et-ressources/graphique-par-logigrammes/logicator.html

Site A4 Technologie : www.a4.fr

Racer L

2017-02-08T08:59:43Z

Christophe : /* Programmes Logicator */

[[Fichier:K-RACER-L-M.jpg|thumb|droite|350px|Racer L]]
=='''Toute l'offre autour du Racer L'''==
[[FIle:Caddie.jpg|30px]] Retrouvez le Racer L sur a4.fr : '''[http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/automatisme-et-robots-avec-picaxe/racer-l.html achetez le produit]'''.

=='''Présentation'''==
Ce racer est conçu pour que des élèves s’exercent à la programmation de façon simple et ludique avec une approche pas à pas en pilotant leurs dragsters. <br>
De nombreuses activités et défis (démarrage, accélération, freinage dans une zone à ne pas dépasser,…) peuvent être proposés. <br>
Modifiez les règles et adaptez la programmation ! <br>

Le module Bluetooth, disponible en option, permet d’adresser des consignes au racer ou de le piloter manuellement depuis un smartphone ou une tablette Android. <br>
Application MIT AppInventor disponible dans les ressources téléchargeables, avec des programmes tout faits. <br>
Par ailleurs, on pourra aussi intervenir sur le design du produit, pièces de châssis réalisés en découpe CN de plaques PVC expansé. <br>

== '''Dossiers technique et programmation'''==
Pour monter et programmer le dragster sans difficulté avec Blockly.<br/>

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Notice_prog_12.2016.docx Télécharger la notice de programmation avec Blockly]<br/>
[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Notice_montage.docx Télécharger la notice de montage et de câblage]<br/>

== '''Programmes Blockly''' ==

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Programmes_Blockly_12.2016.zip Télécharger les programmes réalisés sous Blockly et App Inventor]<br/>

== '''Programmes Logicator''' ==

Configuration du PICAXE 08M2 :<br/>
[[FIle:Configuration_PICAXE_Dragster_L_-_DGB_(LOGICATOR).PNG|100px]]
[[FIle:Programme_RacerL_demarrage_LDR.PNG|100px]]

== '''Ressources complémentaires''' ==

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_3D_SW.zip Fichiers 3D du Racer L (SolidWorks)]<br/>

App Inventor 2 [http://www.a4telechargement.fr/AppInventor2/AppInventor_Note_utilisation_122015.pdf Télécharger la notice d'utilisation]<br/>

Racer L

2017-02-08T08:59:27Z

Christophe :

[[Fichier:K-RACER-L-M.jpg|thumb|droite|350px|Racer L]]
=='''Toute l'offre autour du Racer L'''==
[[FIle:Caddie.jpg|30px]] Retrouvez le Racer L sur a4.fr : '''[http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/automatisme-et-robots-avec-picaxe/racer-l.html achetez le produit]'''.

=='''Présentation'''==
Ce racer est conçu pour que des élèves s’exercent à la programmation de façon simple et ludique avec une approche pas à pas en pilotant leurs dragsters. <br>
De nombreuses activités et défis (démarrage, accélération, freinage dans une zone à ne pas dépasser,…) peuvent être proposés. <br>
Modifiez les règles et adaptez la programmation ! <br>

Le module Bluetooth, disponible en option, permet d’adresser des consignes au racer ou de le piloter manuellement depuis un smartphone ou une tablette Android. <br>
Application MIT AppInventor disponible dans les ressources téléchargeables, avec des programmes tout faits. <br>
Par ailleurs, on pourra aussi intervenir sur le design du produit, pièces de châssis réalisés en découpe CN de plaques PVC expansé. <br>

== '''Dossiers technique et programmation'''==
Pour monter et programmer le dragster sans difficulté avec Blockly.<br/>

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Notice_prog_12.2016.docx Télécharger la notice de programmation avec Blockly]<br/>
[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Notice_montage.docx Télécharger la notice de montage et de câblage]<br/>

== '''Programmes Blockly''' ==

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Programmes_Blockly_12.2016.zip Télécharger les programmes réalisés sous Blockly et App Inventor]<br/>

== '''Programmes Logicator''' ==

Configuration du PICAXE 08M2 :
[[FIle:Configuration_PICAXE_Dragster_L_-_DGB_(LOGICATOR).PNG|100px]]
[[FIle:Programme_RacerL_demarrage_LDR.PNG|100px]]
<br/>
<br/>
<br/>

== '''Ressources complémentaires''' ==

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_3D_SW.zip Fichiers 3D du Racer L (SolidWorks)]<br/>

App Inventor 2 [http://www.a4telechargement.fr/AppInventor2/AppInventor_Note_utilisation_122015.pdf Télécharger la notice d'utilisation]<br/>

Racer L

2017-02-08T08:58:55Z

Christophe :

[[Fichier:K-RACER-L-M.jpg|thumb|droite|350px|Racer L]]
=='''Toute l'offre autour du Racer L'''==
[[FIle:Caddie.jpg|30px]] Retrouvez le Racer L sur a4.fr : '''[http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/automatisme-et-robots-avec-picaxe/racer-l.html achetez le produit]'''.

=='''Présentation'''==
Ce racer est conçu pour que des élèves s’exercent à la programmation de façon simple et ludique avec une approche pas à pas en pilotant leurs dragsters. <br>
De nombreuses activités et défis (démarrage, accélération, freinage dans une zone à ne pas dépasser,…) peuvent être proposés. <br>
Modifiez les règles et adaptez la programmation ! <br>

Le module Bluetooth, disponible en option, permet d’adresser des consignes au racer ou de le piloter manuellement depuis un smartphone ou une tablette Android. <br>
Application MIT AppInventor disponible dans les ressources téléchargeables, avec des programmes tout faits. <br>
Par ailleurs, on pourra aussi intervenir sur le design du produit, pièces de châssis réalisés en découpe CN de plaques PVC expansé. <br>

== '''Dossiers technique et programmation'''==
Pour monter et programmer le dragster sans difficulté avec Blockly.<br/>

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Notice_prog_12.2016.docx Télécharger la notice de programmation avec Blockly]<br/>
[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Notice_montage.docx Télécharger la notice de montage et de câblage]<br/>

== '''Programmes Blockly''' ==

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Programmes_Blockly_12.2016.zip Télécharger les programmes réalisés sous Blockly et App Inventor]<br/>

== '''Programmes Logicator''' ==

Configuration du PICAXE 08M2 :
[[FIle:Configuration_PICAXE_Dragster_L_-_DGB_(LOGICATOR).PNG|left|100px]]
[[FIle:Programme_RacerL_demarrage_LDR.PNG|left|100px]]
<br/>
<br/>
<br/>

== '''Ressources complémentaires''' ==

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_3D_SW.zip Fichiers 3D du Racer L (SolidWorks)]<br/>

App Inventor 2 [http://www.a4telechargement.fr/AppInventor2/AppInventor_Note_utilisation_122015.pdf Télécharger la notice d'utilisation]<br/>

Racer L

2017-02-08T08:58:12Z

Christophe : /* Programmes Logicator */

[[Fichier:K-RACER-L-M.jpg|thumb|droite|350px|Racer L]]
=='''Toute l'offre autour du Racer L'''==
[[FIle:Caddie.jpg|30px]] Retrouvez le Racer L sur a4.fr : '''[http://www.a4.fr/automatisme-et-robotique/automatisme-et-robots-avec-picaxe/racer-l.html achetez le produit]'''.

=='''Présentation'''==
Ce racer est conçu pour que des élèves s’exercent à la programmation de façon simple et ludique avec une approche pas à pas en pilotant leurs dragsters. <br>
De nombreuses activités et défis (démarrage, accélération, freinage dans une zone à ne pas dépasser,…) peuvent être proposés. <br>
Modifiez les règles et adaptez la programmation ! <br>

Le module Bluetooth, disponible en option, permet d’adresser des consignes au racer ou de le piloter manuellement depuis un smartphone ou une tablette Android. <br>
Application MIT AppInventor disponible dans les ressources téléchargeables, avec des programmes tout faits. <br>
Par ailleurs, on pourra aussi intervenir sur le design du produit, pièces de châssis réalisés en découpe CN de plaques PVC expansé. <br>

== '''Dossiers technique et programmation'''==
Pour monter et programmer le dragster sans difficulté avec Blockly.<br/>

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Notice_prog_12.2016.docx Télécharger la notice de programmation avec Blockly]<br/>
[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Notice_montage.docx Télécharger la notice de montage et de câblage]<br/>

== '''Programmes Blockly''' ==

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_Programmes_Blockly_12.2016.zip Télécharger les programmes réalisés sous Blockly et App Inventor]<br/>

== '''Programmes Logicator''' ==

Configuration du PICAXE 08M2 :
[[FIle:Configuration_PICAXE_Dragster_L_-_DGB_(LOGICATOR).PNG|left|100px]]<br>

[[FIle:Programme_RacerL_demarrage_LDR.PNG|left|100px]]

== '''Ressources complémentaires''' ==

[http://www.a4telechargement.fr/RacerL/K-RACER-L_3D_SW.zip Fichiers 3D du Racer L (SolidWorks)]<br/>

App Inventor 2 [http://www.a4telechargement.fr/AppInventor2/AppInventor_Note_utilisation_122015.pdf Télécharger la notice d'utilisation]<br/>

Loupiot

2017-02-08T08:57:16Z

Christophe : /* Programmation du robot Loupiot sous Logicator */

=='''Introduction'''==


[[File:example.jpg|thumb|300px|Robot Loupiot Prototype avec option ultrasons]]
Robot Loupiot est un petit robot dit "de table" conçu pour évoluer sur une feuille de format A4 ou A3. Sa petite taille en fait un parfait robot de classe. Basé sur un microcontrôleur '''PICAXE 20M2''', il peut être codé à partir de Picaxe Editor 6 sur '''Blockly''' ([http://www.picaxe.com/Software/PICAXE/PICAXE-Editor-6/ téléchargeable ici]) rapidement et de manière intuitive. Le code produit peut ensuite être transféré dans le robot en quelques secondes pour voir le résultat !

Dimensions : Ø 7,5 cm x h. 3,8 cm.<br>
Alimentation : 4,5 V (baisse en fonction de l'usure des batteries). <br>
Très haute autonomie (plus de 3 heures selon l'utilisation et les 3 piles AAA choisies). <br><br>

===Les capteurs et actionneurs du robot===

<u>''' De base: '''</u><br>
*'''Suivi de ligne :''' Composé de trois capteurs optiques sensibles aux infrarouges. Le robot peut détecter une bande ou une surface noire si celle-ci est assez opaque et large. Note: la sensibilité peut se régler à partir d'un potentiomètre sur le robot.([[#SUIVI DE LIGNE|Voir son fonctionnement ici.]]) <br><br>
*'''Pont en H :''' Il permet de gérer la vitesse et le sens de chaque moteur indépendamment ([[#CONTROLER LES MOTEURS DU ROBOT LOUPIOT|Voir son fonctionnement ici.]]).<br><br>
*'''LED :''' Le robot Loupiot possède 3 LED programmables et 8 LED témoins. <br> Deux LED programmables (oranges) sont placées à l’arrière du robot à gauche et à droite. Elles servent de clignotants mais l'utilisateur peut les utiliser différemment. La troisième LED programmable (rouge) sert de témoin en cas de batterie faible. <br>Pour les LED non programmables, une sert de témoin On/Off et les autres d'indication de l'état du pont en H (LED bleues) et du capteur suivi de ligne (LED oranges).
[[File:ledProgArr.jpg|frameless|none|500px]]
<u>''' En Option: '''</u>
*'''Capteur Ultrasons:''' Permet d'effectuer des mesures de distance en mesurant le temps entre l'émission et la réception d'un son. Note: il mesure en cône, c'est à dire avec un angle d'émission. Il peut mesurer des obstacles jusqu’à 70-80 cm sans problème.<br><br>
*'''Module Groove Bluetooth:''' Permet une communication Bluetooth entre le robot et un téléphone ou une tablette Android. Il est possible de créer une application soi-même sur l'environnement de développement [http://appinventor.mit.edu/explore/ APP Inventor] qui ressemble à Blockly dans sa logique du code bloc par bloc.([http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Serial_Bluetooth_v3.0 Documentation technique ici])<br><br>
*'''Capteur de proximité (Infrarouge):''' Détecte les obstacles à moins de 5 cm devant lui. <br><br>
[[File:LoupiotOption.jpg|thumb|none|700px|Le robot Loupiot avec toutes ses options (de gauche à droite : ultrasons, infrarouge, Bluetooth Groove)]]

===Récapitulatif du branchement du Picaxe 20M2===
<br>
[[File:branchementLoupiotPicaxe.jpg|none|750px|Branchement Picaxe 20M2]]<br>

== '''Contrôler les moteurs du robot Loupiot''' ==
<br>
Pour commencer, je vous conseille de vous familiariser avec le principe général du pont en H qui est très bien expliqué sur [https://openclassrooms.com/courses/programmez-vos-premiers-montages-avec-arduino/le-moteur-a-courant-continu-partie-2-le-pont-en-h-et-les-circuits-integres ce site].<br>
Grâce à ce composant, nous allons pouvoir faire avancer/reculer/freiner/accélérer et décélérer le robot en contrôlant chaque moteur séparément.<br><br>

===Fonctionnement===
Le pont en H possède deux côtés : un droit et un gauche, contrôlant chacun un seul moteur grâce à 3 broches (pattes du Picaxe):
*Deux broches digitales (étant à l'état haut ou bas) pour contrôler le sens du moteur. C'est une commande désactiver / activer la sortie qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Pour le robot Loupiot, le sens du moteur droit est contrôlé par les broches C.2 et C.1, et le sens du moteur gauche par B.2 et B.3. <br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:pinExMot.png|thumb|none|800px]]

*Une broche analogique (pouvant prendre une valeur '''PWM''' de 0 à 1024) pour contrôler la vitesse. C'est une commande de PWM qu'il faut appliquer aux sorties du Picaxe.<br>Sur le robot Loupiot, la vitesse du moteur droit se règle à partir de la broche C.3 et celle du moteur gauche à partir de B.1.<br>Ci-dessous un exemple du bloc Blockly à utiliser.
[[Fichier:CommandePwmEx.png|thumb|800px|none]]

*Tableau récapitulatif du contrôle par le Picaxe du pont en H:
{| border="1" style="border-collapse:collapse"| class="wikitable"
! scope="row" colspan="7"|Contrôle du pont en H
|-
|
! scope="row" colspan="3"|Moteur Gauche
! scope="row" colspan="3"|Moteur Droit
|-
! scope="row" |Broches Utilisées
! scope="row" |B.2
! scope="row" |B.3
! scope="row" |B.1
! scope="row" |C.1
! scope="row" |C.2
! scope="row" |C.3
|-
! scope="row" |Marche Avant
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM: 0-1024
|activé
|désactivé
|rowspan="3"|Vitesse<br>PWM: 0-1024
|-
! scope="row" |Marche Arrière
|désactivé
|activé
|désactivé
|activé
|-
! scope="row" |Arrêt Moteur
|activé
|activé
|activé
|activé
|}
<br>

===Leds témoins et premiers exemples d'utilisation===

Directement branchées sur les broches de contrôle du pont en H (sauf ceux pour la vitesse), des LED témoins servent d'aide pour mieux visualiser la configuration du pont en H.<br>
Ci-dessous, plusieurs exemples permettent de voir ces LED témoins. Le premier exemple montre toutes les LED activées car il s'agit ici de stopper le robot (comme le montre le tableau ci-dessus).<br>
Dans le deuxième exemple, seules les deux LED de devant sont activées, ce qui veut dire que B.3 et C.2 sont à l'état bas et B.2 et C.1 sont à l'état haut. Si on regarde le tableau récapitulatif ci-dessus, on voit que cette configuration fait tourner les deux moteurs vers l'avant et le robot avancera.<br>
Le dernier exemple est l'inverse du second, ce qui donne un robot reculant.<br>
'''''Note: Activer et désactiver les broches dans un certain ordre ne suffit pas à faire bouger le robot: il faut aussi penser à régler la vitesse de chaque moteur comme vu ci-dessus avec la commande de PWM sur C.3 et B.1.'''''
<div><ul>
<li style="display: inline-block;"> [[File:Stop.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: Toutes les broches activées = STOP''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:AvancerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: avancer''']] </li>
<li style="display: inline-block;"> [[File:ReculerEx.jpg|thumb|none|400px|'''Exemple: reculer''']] </li>
</ul></div>

===Les différentes façons de tourner===

Il n'y a pas de roues directrices sur le robot Loupiot, donc pour tourner, nous allons devoir utiliser le pont en H. Il faudra jouer avec les deux moteurs pour créer une rotation. Pour ce faire, il y a plusieurs techniques possibles:
*Si on ne souhaite pas toucher à la vitesse des moteurs, la première solution est d'inverser le sens d'un des moteurs. Cette technique est la plus efficace, mais le robot n'avance plus lors de sa rotation! ''Voir figure 1 ci-dessous.''
*Si on ne veut pas toucher au sens de rotation des moteurs, on peut créer une différence de vitesse entre eux pour provoquer la rotation. Cette technique est moins efficace que la première mais le robot continue d'avancer pendant la rotation. ''Voir figure 2 ci-dessous.''
*La dernière est un peu plus spéciale car il s'agit de stopper un des deux moteurs. On peut soit toucher à la vitesse soit aux broches de contrôle du moteur. C'est un bon compromis car le robot tourne presque aussi bien que la première méthode et il avance quand même un peu en tournant. ''Voir figure 3 ci-dessous. Note: dans l'exemple, on touche aux broches de contrôle et non à la vitesse pour stopper le moteur!''
Quoi qu'il en soit, il n'y a pas vraiment de meilleure manière de tourner avec le robot. Il faudra adapter la méthode au besoin du programme.

<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne1.jpg|none|thumb|400px|'''Inversement du sens de rotation d'un moteur''' ''(figure1)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne1Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne2.jpg|none|thumb|400px|'''Différence de vitesse moteur''' ''(figure2)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne2Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:tourne3.jpg|none|thumb|400px|'''Blocage d'un des moteurs''' ''(figure3)'']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[Fichier:tourne3Code.png|thumb|none|800px|Exemple de code associé]]</li>
</ul> </div>

== '''Suivi de ligne''' ==
<br>
Le suivi de ligne du robot Loupiot est un ensemble de trois capteurs infrarouge.<br>
Un capteur infrarouge possède un émetteur et un récepteur. L’émetteur envoie une lumière infrarouge qui en temps normal est réfléchie par un objet puis est reçue par le récepteur. Mais s'il n'y a pas d'objet, cette lumière est absorbée et le récepteur ne reçoit plus rien.<br>Dans le cas du suivi de ligne, c'est la surface blanche qui réfléchit la lumière et quand il y a une surface noire suffisamment opaque et large, cette lumière est absorbée.<br> Pour voir quand le récepteur reçoit ou non la lumière émise, des LED témoins sont placées au dessus des capteurs. Elles s'allument quand ils ne la reçoivent plus.<br>Grâce au trois capteurs, on peut suivre une ligne en recherchant le capteur ne détectant plus la lumière émise et donc étant sur la ligne noire.<br>
La sensibilité de tous les capteurs infrarouges peut se régler grâce à un potentiomètre. '''Attention:''' Le potentiomètre doit être réglé doucement avec un tournevis plat de 2,5 mm bien enclenché dans la fente prévue sur le potentiomètre! Pour le régler, placez-le sur la surface où il va se déplacer. Tournez le potentiomètre jusqu'à ce que toutes les leds s'allument puis continuez de tourner doucement pour toutes les éteindre. Quand elles le sont, tournez encore un petit peu par sécurité et c'est fait!
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:suiviDeLigne.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois capteurs infrarouges et les broches associées''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:potentiometreEx.jpg|thumb|none|x300px|'''Réglage du potentiomètre''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ledsTemoins.jpg|thumb|none|x300px|'''Les trois leds témoins''']]</li>
</ul></div>

===Exemple de fonctionnement===
<br>
Pour savoir si une ligne se trouve en dessous d'un des capteurs infrarouges, il va falloir interroger la broche du Picaxe 20M2 reliée à son récepteur. Si la broche est activée, c'est qu'il y a effectivement une ligne noire sous ce capteur. Si la broche n'est pas activée, il n'y a rien en dessous ! Ci-dessous le code Blockly à utiliser pour interroger les broches du Picaxe 20M2.
[[File:CodeExBroche.jpg|thumb|none|x350px|'''Exemple: On interroge le capteur 3 et on effectue une action selon le resultat. ''']]<br><br>
<div><ul>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneOFF.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot n'est pas encore sur la ligne= les LED ne sont pas allumées= le récepteur reçoit.''']]</li>
<li style="display: inline-block;">[[File:ligneON.jpg|thumb|none|x350px|'''Le robot est sur la ligne noire= les LED sont allumées= le récepteur ne reçoit plus rien.''']]</li>
</ul></div>

== '''Le capteur Ultrason''' ==

[[File:ultraSonConne.jpg|thumb|none|500px|Ultrasons]]

== '''Coder avec le robot Loupiot''' ==
<br>
Si vous avez bien compris comment fonctionne les différents capteurs et actionneurs du robot, vous pouvez voir ici des exemples de codes Blockly fonctionnels de plusieurs niveaux:
*'''Niveau 1:''' [[La dance du robot Loupiot]] (récapitulatif dans actions principales: avancer, reculer...)

== '''Ressources diverses''' ==
===Schéma du circuit robot Loupiot===
[[Fichier:K-LP-Schématic.jpg|thumb|none|1000px|'''Schéma du circuit robot Loupiot (cliquer deux fois pour agrandir l'image)''' ]]

===Fichiers 3D===
[http://www.a4telechargement.fr/Loupiot/K-LP_Coque_SW_STL.zip Télécharger les fichiers SolidWorks et les STL pour les coques et le capot de la batterie du LouPiot]